2 曲柄摇杆机构的最小传动角等值线

2.1曲柄铰链中心A(x,y)位置与机构尺寸关系式及最小传动角公式

令  H=2c sin(ψ/2)              （7）

同样根据A与C的远极位连线长为b+a,与近极位连线长为b-a两个条件，定出曲柄铰链中心A(x,y)位置与机构尺寸关系式如（3）、（4）式及如下（8）式所示：

  d² =x² +（y+c cos(ψ/2))²          (8)

最小传动角公式则为

（d±a）² =（b）² +（c）² ±2bc cos(γmin)    (9)

其中y大于0时取正，小于0时取负。