2.3  PID控制器设计及ABS系统建模

PID控制原理图如图2所示。其控制的目标是制动时轮胎的预期滑移率，它的优点是不需要系统的线性度，算法简单，可靠性好^[7]。滑模变结构控制策略的最大优点是可以通过预定的响应函数分量来不连续地改变控制结构，但是它对被控制的参数不敏感，而且对制动机构动作频率要求较高。模糊控制策略不需要精确的建模，只需要利用一定的实践经验来完成对控制目标的控制^[8]。该控制方法简单，易于维护，具有良好的灵活性和鲁棒性，但是它的自适应性和控制精度也因此受到很大程度的制约。 最优控制理论很成熟，控制效果好，但却必须建立精确的模型。综上所述，本文的ABS控制策略采用PID控制控制策略，与数学过程相结合，使之控制更为精确。