2.1 牙体预备领域

牙齿修复治疗的远期效果直接受制于精准定量的牙体预备。为了解决口内操作空间狭小、人手震颤等因素导致的牙体预备效果不佳和使用高速涡轮手机时噪音尖锐等诸多问题，目前学者们^[7]将机器人技术与激光技术相结合，实现了机器人精确控制激光束在目标牙冠上的自动化三维切削，从而高效又准确地进行非接触式激光备牙，为患者提供更舒适安全的诊疗体验。一方面，Wang等^[8]开发的LaserBot微型口内机器人系统采用了并联五连杆机构与摇杆滑块机构相结合的方式，减小机器人的体积，并利用带有若干光栅尺的微型音圈电机来驱动振镜的偏转和凸出光学透镜的平移，提高了机器人控制激光束的高分辨率。但有学者^[19]指出计算机辅助设计与制造（CAD/CAM）技术制作的修复体种类单一，且在一定程度上造成材料浪费，因此快速成型技术的应用成为了优化该系统的突破口。另一方面，Yuan等^[10]利用三维运动规划软件，自主开发了世界首台自动牙体预备机器人装置，通过控制超短脉冲激光(USPL)光束在仿真头模内完成了全冠牙体预备过程，并在实验中测得树脂牙和天然牙单次切削深度，探索二者的预备参数，以期改善全冠预备的最终效果。然而有学者^[11]注意到激光本身的物理特性会影响其对不同牙体组织等的切削效率。