（1）港口：某潮汐港口的进出港船舶会 集中在高潮期间的 4 个小时内，该港口划分为多 个区域，每个区域都有拖轮停泊基地、靠泊开始 位置、离泊结束位置和若干泊位。拖轮公司配备 不同马力的拖轮，并分配到各个区域中。（2）船 舶：每艘船舶根据其船长的不同所需要的拖轮类 型和数量也有所不同。船舶所需的助泊服务包括 靠泊、移泊和离泊，其中移泊的情况相对较少。 船舶靠泊时需由拖轮将其从靠泊开始位置拖曳 至计划泊位；离泊时需由拖轮将其从当前泊位拖 曳至离泊结束位置。潮水期间内每艘船舶一般只 进行一次靠泊或离泊作业。（3）拖轮：港口拖轮 实行跨区域交叉作业模式，即不限定拖轮的作业 范围，所有拖轮均可以跨区域作业。每一艘拖轮 都分配一定的任务船舶量，拖轮会按照船舶靠离 泊的先后顺序安排各自任务船舶的服务顺序。船 舶的一次靠离泊作业代表其分配拖轮的一次任 务，因此拖轮任务的开始与结束位置对应着船舶 靠离泊作业的开始与结束位置。每一艘拖轮只能 同时为一艘船舶服务，由于潮水期间港口调度计 划的即时性，拖轮处理完当前任务船舶后需执行 下一个任务直至所有船舶被服务完。拖轮在调度 过程中共有助泊作业、同区域空驶、跨区域空驶、 等待四种状态，其中拖轮在同区域的助泊作业和 空驶状态都为限速航行，跨区域空驶状态为非限 速航行。