2.1.1 迪杰斯特拉求解

为了对模型中的分类之后的结果求解无人机侦察路线，可以对从定点出发的无人机求解最短路径。利用迪杰斯特拉算法对其进行求解。将位置信息变成一个图，便于其后续的最短飞行路径计算。

求加权图中从起始节点到目标节点的最短路径的一种算法是Dijkstra算法。该算法创建了一个从起点(源点)到图中所有其他点的最短路径树。

Dijkstra的算法发表于1959年，以其创造者荷兰计算机科学家 Edsger Dijkstra的名字命名，它可以应用于加权图。这个图可以是有向的，也可以是无向的。使用该算法的一个条件是，图在每条边上都必须有一个非负的权。

Dijkstra算法通过构建一组距离源节点最小的节点集，从单个源节点找到最短路径树

算法流程为：Dijkstra算法中找到从单个顶点到给定图中所有其他顶点的最短路径的详细步骤。 1)创建一个集合sptSet(最短路径树集合)来跟踪包含在最短路径树中的顶点，也就是计算和确定与源的最小距离。最初，这个集是空的。