3 引入贪心策略 上述模型理论上可以求解得到加工 n 个物料用时 最短的调度策略，但这是一个具有指数复杂度的问题 [13]，求解时间实测在 1 小时以上。实际应用中往往将 调度求解耗时也算在工作时间内，尤其在中途发生意 外需要重新计算调度策略时，花费大量时间求解得不 偿失。因此需要找一种求解效率较高并调度策略相对 较优的调度策略。 本文第二节已经将整个问题转换为一个多阶段决 策问题，在每一个阶段能让 RGV 根据当前 CNC 状态、 RGV 自身所处位置以及调度规则直接做出一个在大 多数情况下都是最优的决策，是一个更加贴合实际情 况的方案。为此基于贪心算法的思想，引入了对每一 个阶段内的调度优化策略。