1.2.2筛选边界网格

本文通过构建二维网格筛选边界网格来剔除不必参与计算的内部点，以提高算法效率。

(1) 投影三维点云。直接将旋转后的点云投影至水平面即可获得投影后的二维点云。

(2) 构建二维网格。网格密度直接影响到后续边界提取的精度和速度。网格密度过大会丢失细节，并且加大计算量；网格密度过小容易出现孔洞现象。

(3) 筛选边界点云。由于二维网格已经构建完成，筛选边界点云等同于筛选边界网格，判定边界网格的依据是8邻域网格内存在空网格。为便于后续计算，将网格于首行、末行、首列、末列位置分别增加1行1列。筛选边界网格可以使用深度优先搜索（DFS）算法，DFS算法筛选边界网格的思路是，对于空网格，搜索其8邻域是否存在未访问过的网格，若存在，访问该网格，若该网格不为空，标记其为边界网格，若该网格为空，递归执行DFS算法，直到所有网格都被访问过或所有边界网格均被搜索到。