3  RDC设计分析

光电跟踪系统存在着多种扰动源，为削弱扰动对系统控制精度的影响，根据系统(式2)设计RDC。传统DOB的不足可总结为两点，第一，因为在设计过程中，需要求解模型的逆运算，因此过于依赖系统模型精度。第二，DOB的滤波器需要凭借经验选择，因此这个选择可能会进行很多次之后，仍然无法确保系统的动态性能。针对这两个问题，采用基于RHSC的KS/T混合策略优化滤波器。

3.1 RHSC理论

鲁棒控制（Robust control，RC）根据被控对象所能承受的最大的模型不确定性设计最优控制器。在RC基础上，研究了一种RHSC优化策略，此控制策略设计的控制器同时满足多个系统性能。