三、系统的软件设计
使用 Open-CV 开源上位机处理ESP-32 摄像头捕获并发送的图像数据，小车带有载货箱，当取货系统送出货物时，小车能接受到上位机的调度命令，装载货物，并通过摄像头或 NFC 标签识确认货物信息。摄像头上位机通过机器视觉图像滤波、二值化、边缘检测、车道线拟合，识别出在道路两边的标识行车线，同时在交叉路口设置区域标识符，通过匹配字符，使小车以正确的运行轨迹运作。在open-CV项目的开发中，可以通过服务器程序将图片保存并显示在网页上。 Flask 框架用于编写服务器程序来响应静态页面。运用HTML和Javascript构建网页，从服务器请求图像，并每20ms-50ms显示一次。局域网内的设备均可通过浏览器看到实时图像。机器人根据该位置对物料进行装载并搬运至物料投放点，在机器人运动同时通过 WiFi 和Flask 框架可在浏览器网页上对机器人的识别情况进行监视。实验及竞赛结果充分证明机器人在物料分拣搬运任务的完成上具有极大的高效性、准确性及稳定性。
