1.2行走机构建模

两段式履带车行走机构主要包括前后2类4段履带，履带内部的拖带轮、弹簧张紧机构、弹簧悬架、驱动链轮、承载轮、导向轮等部分由RecurDyn内部工具包计算建模完成。

1.2.1履带主要参数计算

笔者在RecurDyn的履带模型啮合和计算的经验中得出该模块仿真的主要影响因素为主动轮、履带板的模型匹配及履带板与地面的接触参数。本文对主动轮和履带板计算方法进行阐述，其它结构只需根据RecurDyn帮助界面的建模原则和前2者的计算参数进行调整即可^[8]。

(1)式中b为履带宽，G为履带车重量，根据设计初的许用压力[p]得到履带宽的最小值，本文算得履带宽度至少需要大于150mm，履带节距为笔者总结的RecurDyn2段履带设计经验公式，在实际样机设计中需参考机械设计手册中链条节距表格或履带选用表格。为保证仿真过程不发生脱带，其余部件建模参数的宽度应该小于150mm。