2.1多模式弹性驱动器原理及工作模式分析
模拟生物肌肉的运行机制进行多模式弹性驱动器的设计，旨在实现腿式机器人在触地支撑阶段为电机串联弹簧的弹性驱动(SEA),有利于腿式机器人的触地减振及弹性元件储能；在腿式机器人摆腿阶段为电机的驱动，有利于腿式机器人实现精确的摆动运动。
多模式弹性驱动器的工作模式如表1所示：驱动器的输入端和输出端都有固定端口与腿部连接固定。抬腿阶段：刹车模块2锁紧，主驱电机正转带动滚珠丝杠结构，将旋转副变为移动副，拖动小腿上升到预定高度。伸腿阶段：小腿到达预定角度后，电机反转带动丝杠螺母反转，帮助小腿向下摆动。触地阶段：小腿下摆触地时，足底的压力传感器不断增大，当压力增大到预定值时，刹车模块1和刹车模块3锁死，刹车模块2松开，电机机械转动，依靠人的重力和电机转动帮助弹簧储能。
