二、 项目总体结构 通过对云南白药集团股份有限公司袋装药品生产线人工分拣及装盒的研究，设计智能设备，实现包装、分拣、装盒全自动一条龙，替代人工劳作。设备由多通道 包装机 1、皮带输送机 2、带式提升机 4、摊平装置 5、视觉识别系统 6、并联四轴机器 人 7、皮带输送机 8、链板输送机 10、装盒机 11 和控制系统等组成。 采用视觉识别系统 6，以图象识别方式、配合四轴并联工业机器人完成药袋的跟踪 拾取，并根据图像计算出药袋方向、角度。根据装盒机 11 的速度控制多通道包装机 1 的包装速度，根据装盒机速度计算机器人跟踪情况，智能分配给两台机器人任务，以完 成分拣工作。