1 下肢康复机器人国外研究现状

康复医疗机器人始于19世纪90年代俄罗斯人设计的增强跑和跳能力的外骨骼机器人，该外骨骼机器人的设计被业界广为引用。20世纪60年代，美国研制出多种外骨骼样机，其中具有代表性的是全身外骨骼试验样机Hardiman^[10], 70 年代，南斯拉夫人Vukobratovic^[11] 提出 “零力矩点”行走稳定性判据理论并研制出下肢外骨骼样机Active Anthropomorphic Exoskeletons。80~90年代，下肢外骨骼机器人进入沉寂期。随着技术的发展，以及在90年代不断积累的经验，许多国家和大学逐渐加入到外骨骼机器人的研究行列，为后期的外骨骼机器人的发展奠定了坚实的基础。