1.1 系统结构图
智能投饵船由船体、储料箱、下料结构、控制系统、计算机视觉5部分组成，内部组成结构，船体参数如表1。上位机与下位机信息传达通过网络通讯模块实现，该模块实现了数据的交互与信息指令的传达。文中投饵船使用STM32作为主控芯片，故选用EC20网络通讯模块，该模块可以通过MQTT直接与STM32进行网络通讯，摄像头通过USB接口直接与上位机进行通讯。投饵船大小为1.5米x1.1米x1米，船体材料选用聚四氟乙烯，且船体内部封闭。最大载物量50kg，投饵机重30kg，蓄电池等其他组件重约30kg，船体最大载重需超过110kg。船的重心位于船体中间，详细参数见表1。储料仓设计在船体上部，输送饵料装置与储料仓相连接并位于饲料仓下部，船体内部中空，电源和控制模块位于船体内部，电源由两个24V的锂电池并联提供，提高船体的续航能力。螺旋桨位于船体后方左右两侧底部。摄像头包含水上和水下两个摄像头，水下摄像头位于船体底部靠前位置横向安置，水上摄像头位于船体前方一根0.5米的固定架上方。
