2.2  滤波算法

激光雷达测量会产生稀疏的离群点^[7]，且电气化铁路隧道作业只需要对隧道顶部轮廓进行拟合，因此需要采用滤波技术去除离群点或噪声点、无效点和无关点。

滤波算法分三步：第一步，滤除无关点。隧道轮廓拟合只需拟合上半部分的轮廓，为此需将下半部分无关点云数据去除；第二步，去除无效点。隧道洞壁尺寸固定，扫描点的距离值应处于一个特定范围内，不在特定范围内的点认为是无效点，为此需要去除；第三步，在经过前两步滤波保留下来的点云中，有些偏离点云的离群点，这种点的存在会影响拟合精度，需要去除。