2 全向轮式分拣装置分拣平台上货物移动轨迹模块化设计思路

如图1所示作为研究对象的全向轮分拣装置分拣平台的结构示意图。长宽各1200mm的正方形分拣平台由33个正六边形模块拼装而成。可根据实际需求增减模块数量，扩展出任意所需形状和尺寸的分拣平台。每个正六边形模块上均有3个呈120°角均布沿节圆向心安装的全向轮，且任意两相邻模块上的两同向万向轮之间的间距等于六边形模块对边间距。各全向轮自带电机可单独控制。旋转的全向轮与其上承载并保持接触的货物表面之间产生滚动摩擦力。有选择性地控制全向轮旋转，所有滚动摩擦力的合力形成驱动货物移动的驱动力。