1.1 电池等效模型建立

目前电池模型主要分为电化学模型，神经网络模型和等效电路模型^[4-5]。本文选取二阶RC电路模型^[6]。如图1所示，U_oc为电池开路电压；U_o为电池端电压；R₀为电池内阻；R₁，R₂和C₁，C₂分别为电池的极化内阻和极化电容。

1.2 模型初始参数辨识

为了得到一个准确的模型，我们需要对模型中的位置参数进行参数辨识^[7]。目前常用的参数辨识方法有脉冲放电法、最小二乘法等^[8]。脉冲放电法计算简单容易实现，因为只能用于离线的参数辨识，具有一定局限性。

以单输入单输出系统为例，下面介绍一下带遗忘因子的递推最小二乘法参数辨识过程。