2.3.2 松弛向量法建立系统约束条件

由于MPC算法在滚动优化过程中采用硬约束容易导致无解，因此采用松弛向量法来，通过引入松弛因子与松弛系数对硬约束条件进行松弛化，以解决滚动优化过程中无解问题。出于对安全性考虑（防止出现如追尾等事故），仅对间距误差，相对速度，加速度、加速度变化率以及期望加速度的硬约束条件进行松弛化，

2.4 MPC算法最终转化

由于在约束条件中引入了松弛因子，为了防止松弛因子的无限扩大而导致约束失效，在代价函数中增加二次型惩罚项来对约束松弛因子，从而在硬约束问题可行解与松弛程度之间寻求平衡。