2.1 四旋翼的工作原理
本文采用四轴“×”形无人机为研究对象。无人机为抵消自身的反扭矩，防止飞机出现自旋现象，因此相邻机翼旋转方向相反，保证了自身的稳定性。通过对不同电机的转速进行调节和控制来完成滚转、俯仰和偏航等一系列姿态转换。
2.2 模型的建立
四旋翼的飞行动力由四个不同的电机提供，可视作系统的四个输入，但其在空间上具有三种平面运动和三种空间转动，即总共有六个方向的输出，故而该系统为四输入六输出。
核心提示：2.1 四旋翼的工作原理本文采用四轴形无人机为研究对象。无人机为抵消自身的反扭矩，防止飞机出现自旋现象，因此相邻机翼旋转方向相反，保证了自身的稳
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