核心提示:最新的研究成果,本论文的主要观点为摘要:在快速运动和弱纹理场景中,提取到点特征的数量不足从而影响系统的效果,为此设计了一种融合点线特征的视觉
最新的研究成果,本论文的主要观点为摘 要:在快速运动和弱纹理场景中,提取到点特征的数量不足从而影响系统的效果,为此设计了一种融合点线特征的视觉惯性里程计算法。采用LSD算法通过设置动态的长度阈值过滤掉短线特征,逆向光流对点特征进行二次跟踪。并且提出一种基于采样点的直线匹配方法,将帧到帧和帧到平面的两种匹配方式结合,用来提高直线匹配的准确性。在公开数据集EuRoc上对此算法精度进行评估,实验表明,在复杂的场景中,与VINS-Mono相比,此算法表现出更高的精度和更强的鲁棒性。不知是否符合录用要求,望您批评与指正。