1. 系统功能需求

高位叉车用于将货物从货位上叉取至地下缓存区或从地下叉取至货位。目前国内冷链仓库大多采取人工驾驶叉车方案，但是人工驾驶叉车面临着许多问题，亟需改善。一方面，冷库温度可低达-18℃，长期处于该环境中作业可对作业人员身体机能产生负面影响，从而导致运动失调、反应减慢，不仅造成作业效率不足的后果，更会对作业人员的身体健康产生损害；另一方面，冷链仓储中生鲜产品有携带疾病传染源的风险。因此实现远程驾驶高位叉车作业具有重要意义。为使远程操控作业模式有效地开展，远程驾驶操作系统需向驾驶员提供丰富的实时现场信息和安全保障，从而驾驶员能够迅速、准确地对高位叉车作业现场环境状况进行判断，并作出正确的操作决策，保证远程驾驶高位叉车的作业效率和作业安全。通常远程监控系统需要满足要求包括准确性与可靠性、高稳定性、较强的实时性、平台易用性、通用性及灵活性、系统功能完善等^[2]，本文所提出的远程驾驶高位叉车系统方案具体包括操作环境可视化、低延迟多势态的环境感知、安全驾驶与紧急制动等功能要求。