1.1 检测单元

检测单元包括毫米波雷达、前后倒车雷达、OBD接口等。

其中毫米波雷达安装于车辆前方中间位置^[3]，为保证较好的使用效果，其安装高度距离地面60-70CM。毫米波雷达检测距离远，至少可达30米，可对较远的障碍物进行检测，为主控单元预判提供依据。毫米波雷达输出方式为CAN协议，通过双绞线与主控单元的CAN接口相连。

OBD接口用来与车辆OBD线路连接，通过ISO9141-2协议获取车辆的运行速度、前进后退的状态等^[4]，也通过双绞线与主控单元的CAN接口相连。

为了提高障碍目标的检测精度，车辆前方安装4探头的倒车雷达，车辆后方也安装4探头的倒车雷达。前后倒车雷达都通过雷达驱动电路与主控芯片相连，由主控芯片计算前后方障碍物的距离。