6 仿真结果与分析

本节将在Gazebo仿真环境下利用PX4开源无人设备底层系统框架仿真验证提出无人机穿环方法的可行性。

仿真1 轨迹规划算法实验

针对飞行制导得到的视距航线，利用多项式分别平滑三轴向的运动状态，并根据航迹末状态约束约束优化多项式轨迹，满足无人机在零状态下对运动状态的微分平滑特性，以进行后续对轨迹的跟踪，生成轨迹。

在设计轨迹跟踪器时，首先对无人机三轴向的速度控制器进行系统辨识^[15-17]，水平通道的辨识先验模型为四阶时滞模型，而竖直通道的辨识先验模型为二阶时滞模型。根据图3的辨识结果，设计DMC控制器，量化单位阶跃响应的采样时间为0.1s，控制效果。