2.1  结构光三维测量原理

基于结构光的三维视觉计算和测量在20世纪70年代已经有了广泛的研究。如图1所示：利用的工作原理主要是通过一个激光器将工件投射出来的激光线直接照射到工件的表面,使被激光线照射部分的工件表面被进行重建,利用数码摄像机对照射部分到工件表面上的激光线进行图像。当工件表面高度发生变化时,光平面上的像点也发生相应的偏移,从而可以得到工件表面的轮廓。在众多的视觉检测方法中,该检测方法具有数据量大、精度相对较高、光条信息容易被提取、实时性好等优势,被广泛应用于各种工业环境中。目前,其研究重点主要是在结构化光投影模式^[6]、光线条中心提取与处理算法^[7]、相机标定^[8]等领域。