无人机自主降落系统主要实现步骤如下：

1）摄像机校准与标定，获取相机内参矩阵；

2）控制无人机飞行，搜寻并识别降落标志物，获取当前无人机位姿；

3）对机载相机捕获的实时图像进行处理，包括图像灰度化、阈值处理、轮廓提取等。

4）对提取得到的轮廓进行四边形逼近；

5）ArUco编码内部识别，并提取相关角点信息；

6）将检测得到的特征点带入构造PnP方程，通过坐标系映射关系建立姿态数学模型，从而解算出无人机当前位姿估计值；

7）以无人机与标识物之间的相对位姿及目标的速度作为输入信息，