1.2.1 随着数字图像处理技术的日渐成熟与计算机的快速发展，对图像的采集、存储等技术也更加成熟，运 用图像处理来解决自动识别的方式也越来越广泛的应用于微生物检测和医学等领域[3]。本文根据联检卡的显 色特性、不同程度的位置变化，采用优化的霍夫变换自动检测圆孔算法[4]，实现对联检卡孔位图像的自动识 别和抓取。优化后的霍夫变换检测圆的数学原理：根据极坐标，圆上任意一点的坐标可以表示为如下极坐 标公式（1）形式，所以对于任意一个圆，假设中心像素点 p(x0，y0)像素点已知，圆半径已知，则旋转 360° 由极坐标方程可以得到每个点上的坐标，同样，如果只是知道图像上像素点，圆半径，旋转 360°则中心点 处的坐标值必定最强。