1.运动控制系统简介

自动控制系统按应用可分为：运动控制系统和过程控制系统。运动控制主要解决“电能<——>机械能”的控制问题。它是以机械运动的驱动设备——电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。这类系统通过控制电动机的转矩、转速和转角，将电能转换为机械能，实现机械设备的运动要求。根据运动需求，通过运动控制器、驱动器、执行器，并辅以速度或位置反馈单元来完成运动控制任务。运动控制系统按有无反馈环节可以分为开环控制、闭环控制、半闭环控制^[1]。多工位物料加工单元采用PLC作为控制器，驱动器为伺服驱动器，执行器为伺服电机，伺服电机自带编码器可以完成运行位置检测或者通过位置传感器完成位置检测，属于运动控制中的半闭环控制和闭环控制方式^[1]。