在建立激光雷达模型基础上，对激光雷达Cartographer SLAM算法进行理论分析。通过获取激光雷达栅格地图数据，为后续利用激光雷达与RGBD相机进行数据融合建图提供原始数据。

激光雷达模型

工作中，移动机器人中的激光雷达水平放置。障碍物所在坐标系为直角坐标系，其定义为：选取雷达中心O点为坐标原点，机器人配备的USB连接端口方向为轴正方向，其正左方向为 轴，根据右手定则可知大拇指所指方向为轴正方向。障碍物坐标系与激光雷达坐标系间的相对关系。

激光雷达将多个激光单元堆叠在一起，单位时间内每个激光单元多次旋转对障碍物进行信息采样，通过获取激光雷达发射与接收的独立激光点的时间差，对其进行数据重组，从而实现三维扫描与接收完整的障碍物信息的目的。