3 蒙特卡洛法工作空间分析 机器人的工作空间是动平台末端执行 机构在定坐标系中所能到达的所有位置点 的集合，其大小是衡量机器人性能的重要指 标 [11][12]。 其求解方法一般包括几何法 [13]、数值法 [14]和解析法 [15]。几何法是通过几何绘图的方 法求解工作空间，对于自由度多的机械人求 解难度较大，数值法是通过计算执行机构工 作空间面上的特征点，代表性的方法为蒙特 卡洛法 [16]，解析法求解过程比较复杂，关节 数量比较少的机器人一般应用采用这种方 法。蒙特卡洛法是通过伪随机数来解决数学 问题的一种简单的数值方法，与几何法和解 析法相比，省略了复杂的数学演算推导过 程。