1  技术背景

卸料后进行拆膜作业是香烟生产线的关键环节，其执行效果与效率关系着整条生产线的顺利运作与生产效率。在过去，由于物料包装存在着极大的随机性，这一工序的自动化始终受限于定位技术的瓶颈。

然而，然而，由于现阶段香烟生产线已成熟，该技术的部署只能基于对既有产线的改造，这使得3D视觉引导系统各相机必须根据实际工位进行现场对焦操作，并且受限于成本控制，现阶段工业镜头的调整需要手动调整并完成固定操作，上述操作必然导致各相机的主距及外方位元素发生变化。而主距与外方位元素在3D视觉前方交会结算中对于精度有着极大的影响，轻微改变即可严重影响解算结果的精度。因此，必须针对香烟生产线的特征，开发一种可在作业现场实施的D视觉引导拆膜机器人主距及外方位元素快速标定算法。