3机器人多层多道规划及焊接工艺试验

焊缝截面规划采用机器人不摆动的焊接模式，焊接机器人在不摆动的情况下，要得到等腰三角形这样较好的焊缝成型，所需要的焊接线能量是一定的，且得到的焊缝尺寸较小^[7]。结合前期工艺试验数据，焊缝截面尺寸规划。

焊缝截面由焊道A和焊道B组成，焊道A的截面形状简化为等腰三角形，边长为4 mm。焊道B的截面形状简化为菱形，边长为4 mm。采用该焊缝截面规划方式，可以使多层多道焊接做到第一层一道，第二层二道，第三层三道以此类推，不仅能够简化对不用焊道所需焊接参数的研究，而且能够缩短示教时间，提高焊接生产效率^[8]。

焊道A的截面形状是边长为4 mm的等腰三角形，由于不考虑坡口及间隙，因此对焊道A直接采用机器人角接的焊接方法，焊枪角度为45°。