2 传统交叉耦合控制 传统的交叉耦合如图 4 所示，ωref表示双电机的 期望转速；ωi（i=1,2）为第i台电机输出转速；ii为第 i 台驱动器输出电流;Ni为第 i 台电机的补偿值；ei为第 i 台电机的速度环控制器输入;K 为两台电机的交叉耦 合补偿系数。通常，交叉耦合控制采集转速信号，计算电机转 速的同步误差后经补偿器增益反馈到速度环，调节两 电机的转速，减小速度误差。该控制方法保证了两台 电机同时通过补偿信号调节速度偏差。但是交叉耦合 补偿对电机的速度补偿也会对位置控制造成一定的干 扰，所以增加补偿选择器降低干扰的数量。 在换模系统中，模具非均布负载是不同的，电机 运行过程中位置偏差情况也不同。根据式(6)可知，固 定的补偿增益 K 不能根据电机的负载情况做实时的调 整，所以加入模糊自适应 PID 控制器进行实时控制。