2 变结构滑模控制器

经典滑模控制器的缺点是其较慢的收敛速率，经典滑模面的滑模参数是定常数，因此当系统到达滑模面时，角速度误差范数始终正比于关节转角误差范数，而随着系统状态的收敛，角速度误差范数也随之急剧下降，从而导致了系统收敛速率的下降。为了提升系统收敛速率，增大滑模参数的值是一种较为直接和可行的方法，但是这样的的弊端是系统在控制初期所需要的控制力、控制力矩较大，这就会导致出现控制输出饱和的问题，进而导致系统无法追踪期望轨迹。同时该方法还有可能使得转角角速度误差范数超过其上界，从而带来各种不利影响。