1.2 系统的软件框架
树莓派可支持的操作系常见的有 Raspbian、Ubuntu Mate、Windows 10 loT
等。其中，Raspbian 是官方提供的一款至净的 ARM 版 Linux 系统，该系统在树
莓派上的运算性能较强，运行稳定性高。Raspbian 系统支持 C、C++、Python、
PHP
.Java 等编程语言。[3]所以下位机使用了 Raspbian 操作系统，通过 C++语言
编程，接收来自上位机的指令并执行相应的功能。上位机控制台则使用 QT 进行
编程，QT 是一种支持跨平台多语言的编译系统。
程序的具体运行流程是：上位机作为控制台，有语音控制和手动控制两种控
制方式。语音控制模式下，调用了阿里云平台的智能语音识别功能把输入的语音
转换成文字，然后把转换成的文字通过 TCP/IP 发包给下位机；下位机则根据得
到的不同数据执行不同的功能。手动控制模式是通过程序的操作界面，使用了
QT 的信号槽功能模块，使得不同的信号调用不同的槽函数，通过槽函数发送信
息给树莓派，进而控制小车。
