求满足一种的设计要求的驱动轴长度的问题，可以归结为求取满足以上三个数学模型方程的驱动轴长度L的解的问题。

(一)内节点位移和内节转角的限值的数学模型

依次连接成直线即构成限值模型。通过已知点的坐标可求出直线L1、L2、L3的直线方程。

设左驱动轴理论内节点为O1，驱动轴的实际内节点为Ot，驱动轴外节点为Mli，驱动轴外节上任意一点（此处取外节末端端点）为Mlo。设驱动轴轴长—即Mli和Ot的距离为L，过Mli做MliH垂直O1Ot延长线于点H，设∠MliOtH=θ，O1Ot=t，即内节转角位θ，内节点的位移为t，已知空间坐标系中O1Ot与y轴平行，和 O1(x1,y1,z1)、Mli(xi,yi,zi)和Mlo(xo,yo,zo)的坐标。