用脉冲计数来记录当前转向轮的角度偏左还是偏右，通过按钮启动判断命令，并根据判断结果去触发反方向调整即回轮，回轮到转向轮顺直即停止。

2 详细办法：

转向轮顺直情况下，设定基本脉冲数为30，转向轮顺直指示灯亮；

向左转向以1秒脉冲做减法计数，记录转向脉冲数；

按下回轮按钮后，判断大于或是小于30，小于30为当前向左偏向，触发向右转向命令，同时做加法计数，等于30时，转向轮顺直，指示灯亮，并且停止转向。

回轮转向设置上下限数字保护，避免损坏液压结构，根据回轮情况是否顺直，或转向偏大或未回轮到位，可以做时间延时的修正或将脉冲减小等措施。

命令时序图：