1.2 建立等效模型 含间隙的转动副在运动过程中，转轴与轴套之 间具有接触、碰撞与分离三种状态[22-23]。由于机构 处于准静态，且处在重力的作用下，则基于连续接 触模型的理论，认为转轴与轴套始终处于接触状态， 忽略转轴与轴套之间的碰撞和变形，可将间隙等效 为一根无质量刚性杆，称为虚拟杆。同样，带间隙的移动副也可以得到相应的等效 模型[15]，而本文主要考虑带间隙的转动副给整个机 构带来的自由度，并对机构运动的不确定性进行分析。因此可以得到整个 2-PR 平面间隙机构的等效 模型，为等效模型的初始位置，此时两虚拟杆 AB 、 CD 杆长分别为 1 、 2 。虚拟杆与移动副两铰接点 AD 连线保持水平且距离为 。连杆 BC 长度 为 1 。载荷固定在连杆上，其目标点重心 距两虚 拟杆铰点距离分别为 、 。