（3）导航纠偏控制，当摊铺机处于北斗导航摊铺状态时，右轮修正模糊算法模块根据横向偏差趋于零的原则进行运算，输出信号通过导航摊铺选择开关串入到右轮闭环控制回路中；北斗导航数据处理模块输出信号通过导航摊铺选择开关串入到右轮闭环控制回路中。

综上所述，在该方案中，摊铺机处于转场状态时，不需要进行恒速控制、纠偏控制，一般选择开环控制。当摊铺机例如摊铺机处于底基层摊铺时，使用恒速控制即可；当摊铺机处于高质量作业场合，需要恒速和纠偏控制，可以选择导航纠偏状态。这种并联结构能够方便地实现开环控制、闭环控制、导航纠偏控制的转换，便于提高控制器的运行效率。PID控制器参入控制时相当于在很小的范围内进行调整。有效地防止了当控制系统超调量过大时对摊铺机的行走速度的影响，同时有效地保证了整个控制系统的速度控制精度。当摊铺机进行导航纠偏摊铺作业时，能够根据左右轮的实际行驶速度，进一步提高恒速控制的精度。同时利用北斗RTK GNSS流动站，对摊铺机进行实时纠偏，有效地保证了摊铺机沿预定轨迹行走。