小组通过试验对比、分析了按塑化方式分类的三种注射机的注射效果，并选择注射包覆材料分别采用三种注射机成型加工，对制品进行机械性能表征，结合实验结果分析了三种注射机各自优缺点。试验分析认为：螺杆式注射机省去热炼工序，减少了设备投资和占地面积，降低了劳动成本。外观：颜色均一，表面光滑平整。因此，确定采用螺杆式注射机。

3.2 推进剂药柱抓取方式的选择

药柱抓取模块是对未包覆药柱的抓取、装配及包覆后产品从模具中取出并放入待定位置，起到连接注射包覆和药柱传输的“桥梁”作用。小组成员分别考察了人工抓放、机械手和工业机器人抓取三种方式，通过对抓取精度、安装造价、工作效率等结果的对比分析，选取合适的抓取方式。其中，机械手价格适中，操作简单，工作精度可以满足装药需求，因此采用机械手药柱抓取方式。