《一种6R串联机构性能指标分析》为作者：王学雷最新的研究成果，本论文的主要观点为本文对6R串联机构进行了灵巧度性能指标分析，绘出了灵巧度性能指标图谱。针对灵巧度性能指标的不足提出串联机构线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式，该指标可更好的反映串联机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性能波动情况，并可应用于其他串联机构性能指标分析中。通过单变量分析法分析了6R串联机构关键部件尺寸变化对机构性能波动指标的影响，得到尺寸变化对机构性能的影响趋势，为机构尺寸选取以及优化设计提供了理论依据，避免了设计的盲目性。该研究对串联机器人重要结构尺寸选取以及控制方案设计有重要意义。不知是否符合录用要求，望您批评与指正。