审稿意见

一、论文总体评价

《改进自适应重力重构的视觉惯导初始化》一文提出了一种基于VINS-Mono的改进初始化方法，通过引入零速更新策略和自适应重力重构，旨在解决视觉惯导初始化过程中因转动尺度不一、运动剧烈等导致的尺度模糊与加速度偏差较大的问题。论文选题新颖，对提升视觉惯导系统的初始化精度和鲁棒性具有重要意义。然而，论文在部分内容的阐述、实验设计以及结论推导等方面存在一些不足，需要进一步修改和完善。

二、具体审稿意见

摘要与引言
摘要部分较为简洁，基本概括了论文的研究目的、方法和主要结论。但建议进一步精简语言，突出研究的创新点和贡献。
引言部分对视觉惯导系统及其初始化的重要性进行了阐述，但缺乏对相关文献的充分综述，未能充分展示当前研究的背景和现状。建议增加对国内外视觉惯导初始化研究的综述，以明确本研究的定位和创新点。
方法描述
方法部分详细介绍了预积分原理、零速更新策略、重力重构以及VI联合初始化的流程。但在描述过程中，部分公式和符号的引入较为突兀，缺乏必要的解释和说明。建议对公式和符号进行详细的解释，确保读者能够准确理解。
此外，零速更新策略和重力重构方法的描述虽然较为详细，但缺乏对这些方法的理论依据和有效性的深入分析。建议增加相关的理论推导和解释，以增强方法的说服力。
实验设计与验证
实验部分选用了EuRoC数据集对提出的算法进行了验证，并与其他算法进行了对比。但实验设计较为简单，缺乏对不同场景和条件下的充分测试。建议增加更多场景和条件下的实验验证，以全面评估算法的性能和鲁棒性。
此外，实验结果部分虽然展示了算法在精度和鲁棒性方面的提升，但缺乏对实验结果的深入分析和讨论。建议增加对实验结果的详细分析和讨论，解释算法性能提升的原因和可能存在的问题。
结论与展望
结论部分对论文的主要研究成果进行了总结，并指出了未来研究的方向。但结论部分较为简短，缺乏对未来研究的深入思考和展望。建议增加对未来研究的详细展望和计划，为相关领域的研究者提供参考和启示。
语言与格式
论文语言表达基本清晰，但部分句子较长且复杂，阅读起来稍显吃力。建议对长句进行拆分和简化，提高文章的可读性。
论文格式基本符合期刊要求，但部分图表和引用的格式需进一步规范。建议对图表和引用的格式进行统一和规范化处理。
三、修改建议

在引言部分增加对国内外视觉惯导初始化研究的综述，明确本研究的定位和创新点。
对方法部分中的公式和符号进行详细的解释和说明，确保读者能够准确理解。
增加对零速更新策略和重力重构方法的理论依据和有效性的深入分析。
增加更多场景和条件下的实验验证，全面评估算法的性能和鲁棒性。
对实验结果进行详细的分析和讨论，解释算法性能提升的原因和可能存在的问题。
增加对未来研究的详细展望和计划，为相关领域的研究者提供参考和启示。
对长句进行拆分和简化，提高文章的可读性；规范图表和引用的格式。
四、总结

《改进自适应重力重构的视觉惯导初始化》一文在选题和研究内容方面具有一定的创新性和实用价值。然而，论文在部分内容的阐述、实验设计以及结论推导等方面存在一些不足。建议作者根据上述审稿意见对论文进行修改和完善，以提高论文的整体质量和学术价值。如果作者能够充分考虑审稿意见并进行相应修改，相信这篇论文将对视觉惯导系统的初始化研究产生积极的推动作用。