爬壁机器人结构优化设计与吸附力分析
摘要：为适应油罐外壁危险作业需要，提出一款具有有效的吸附力和灵活的移动能力的新型轮式永磁吸附爬壁机器人。为
满足磁吸附力平稳并具有负载能力的要求，对机器人进行静力学分析和动力学建模，得到爬壁机器人在壁面运行的安全磁吸
附力，从而保证不发生滑移和倾覆。利用有限元软件分析了吸附系统磁铁铁壁间距离、轭铁厚度、磁铁之间距离等结构参数
对吸附力的影响规律并获得最佳结构尺寸。最后通过实验装置对吸附力进行验证，结果表明实验结果与仿真结果的变化趋势
基本一致，为后续的模型制作和改进提供了参考。
关键词：油罐；爬壁机器人；吸附力；有限元分析软件
