《ER50A拆捆机器人运动学分析和仿真》为作者：仝浩源最新的研究成果，本论文的主要观点为为进一步实现管棒材精整作业线机器人拆捆过程的自动化，本文以ER50A机器人为研究对象，根据改进的D-H参数法建立了ER50A机器人的数学模型，通过正逆运动学分析得出关节与末端之间的矩阵变化关系，采用五次多项式对机器人的关节空间运动进行轨迹规划，通过MATLAB工具箱对ER50A机器人进行建模和正逆运动学仿真验证，根据蒙特卡洛算法模拟出机器人的工作空间，最后进行轨迹规划仿真，验证了ER50A所建模型的准确性和结构参数的合理性。不知是否符合录用要求，望您批评与指正。