《一种独轮车式球形六足机器人结构设计》为作者：于楠最新的研究成果，本论文的主要观点为如今，仿生六足机器人的研究已经较为成熟，可以适应一些复杂的地形，但存在移动效率慢的问题。而球形机器人具有良好的动态和静态平衡性，以球形滚动是提高运动效率的很好方式，但其基础理论仍不够完善，技术层面更处在起步阶段，运动受到地形的限制。目前已有的球形机器人主要通过质心偏移和动量守恒原理实现滚动，尽管应用较多，仍存在机械结构复杂、运动干涉、使用维护困难等问题。本项目以Arduino UNO R3开发板为主控制板，研究一种独轮车式滚动的球形六足机器人的结构设计和控制平台，以球形形状为基础，结合独轮车滚动运动与六足机器人的结构和运动特点，设计球形六足机器人模型，可同时适应多种复杂地形的变化，将两种运动形式的优点结合，同时弥补了不足。通过搭载样机对机器人的六足行走和自主滚动进行了实验研究，结果证明了机器人具有一定的承载能力、越障能力以及自主滚动且不发生倾覆的能力，具有稳定性强、灵活度高等优点，能够应用在多种复杂地形，例如山地、沙漠等。不知是否符合录用要求，望您批评与指正。