《直驱类四足机器人的结构优化设计与研究》为作者：刘明源最新的研究成果，本论文的主要观点为针对四足机器人能量利用率低、结构复杂和稳定性差等问题，基于五杆同轴腿，设计了一种直驱类四足机器人。引入弹簧倒立摆模型建立腿部刚度特性模型，分析腿部杆长比和姿态角对刚度特性的影响。利用ADMAS平台，从能量利用效率的角度仿真分析最优杆长比。采用碳纤维方管穿插横梁板的方法优化设计身体结构。对五杆同轴腿进行正向运动学和逆向运动学分析，探究电机角度位置和足端坐标的关系，并利用雅可比矩阵推导腿部驱动电机输入电流与足端受力的关系。选用STM32单片机等硬件建立控制系统，搭建直驱类四足机器人，进行实验奔跑和跳跃实验，验证了直驱类四足机器人结构优化设计的合理性。不知是否符合录用要求，望您批评与指正。