《轮腿复合式移动机器人的结构设计与步态规划研究》为作者：姜楠最新的研究成果，本论文的主要观点为为突破传统单一结构移动机器人在越障能力、运动稳定性等方面的限制，提出一种结合轮式与腿式结构特点、兼具轮式与腿式性能优势的轮腿复合式移动机器人。结合机器人的实际应用场景，以越障能力和运动稳定性为目标，设计了一种新型轮腿结构。规划了机器人的运动步态，分析了轮腿的运动规律并建立了机器人在不同步态下的运动学模型。最后通过软件仿真验证了理论分析结果的可行性和有效性。不知是否符合录用要求，望您批评与指正。