2.4 激光雷达模块

本文选择SLAMTEC公司生产的RPLIDAR A1 360度激光扫描测距雷达，其扫描频率为5.5Hz，测距分辨率0.5mm，角度分辨率1°，扫描角度为360°，能够满足实验需要^[7]。采样数据通过串口与STM32的USART3口通信，各个采样点的数据信息如表1所示。

表1 RPLIDAR A1采样点的数据信息

Tab1 RPLIDAR A1 sample point data information

2.5 输出控制模块

割草机割刀的收回和伸出由2个电磁阀的吸合来完成。1号电磁阀吸合时割刀收回，2号电磁阀吸合时割刀伸出。

STM32通过PB5分别控制中间继电器的开闭，从而控制电磁阀的开闭。中间继电器采用正泰电气的JZX-22(D)/2Z型的继电器，额定电压为24V。STM32的GPIO输出口的电压为5V,不足以控制中间继电器吸合，故采用光耦隔离型继电器^[8]模块控制中间继电器，用5V信号控制24V继电器。如图2中间继电器驱动电路设计部分所示，VCC接5V电源正极，GND、V2接5V电源负极，V1接GPIO口PB5，J1控制割刀收回。J2控制割刀伸出。当PB5输出高电平时，V1口的电压为5V，此时AC接通，AB断开，AC控制中间继电器J1线圈吸合，J1触点吸合控制1号电磁阀吸合，使割刀收回，AB控制中间继电器J2线圈吸合，J2触点吸合控制2号电磁阀吸合，使割刀伸出。