1船体清洁机器人吸附技术

船体表面清洁机器人是由本体搭载清洗设备在船体表面上移动并清洁船体表面附着物的一种机器人[3]。主要是由吸附机构、清洁装置、行走机构、控制系统与机器人本体框架等结构组成，要求具有良好的吸附能力、负载能力及较好的灵活性与越障能力。

1.1磁吸附式

磁吸附是机器人上安装磁性材料与船面产生相互吸附力，主要有电磁铁吸附和永磁体吸附两种方式。对船面曲率变化适应性强，结构设计简单，在船面是导磁材料的情况下可以优先考虑磁吸附。磁吸附力的大小主要与磁路类型有关，分为开路、甲型、丁型、乙型[4]等磁路。当然，除了和磁路有关，还和体积大小、材质和密封磁体的物质有关。

林兴月[5]设计的液压式清刷机器人采用履带式移动机构，易适应曲面变化，永磁体与履带轮相结合，得到磁吸附履带行走方式。选用标准链机构，更好的贴合船面，通过密封装置将磁块安装在履带上。为避免磁体互相产生磁力影响，隔一个链条上安装一个磁体，爬行时，保证一半左右的磁体处于吸附状态（见图1）。金东杰[6]设计的也是履带链条镶嵌永磁体，与林兴月不同的是，机器人是由交流伺服电机作为动力源，电机驱动，相比较液压驱动负载较小，精度较高。