摘 要：结合双目视觉测量原理，提出了利用移动机械装置和单目摄像机实现双目立体视觉测量的方法。该方法是简化双 目标定，用移动平台代替双目标定和极线校正，用机械装置将测量模型转化为平行双目视觉。经过实验数据分析，验证该 实验平台的稳定性，确定单相机移动距离范围。通过与两台不同摄像机的双目测量实验结果进行对比，验证本文测量方法 的可行性。

关键词：双目标定，移动装置，单目相机

0 概述
基于两个不同摄像机的双目视觉测量方法已经相当 成熟，其方法主要通过软件程序将成夹角的双目视觉转 化成平行双目视觉[1] [1] 。其中双目摄像机之间的标定程 序相当复杂。为了简化双目摄像机的标定程序，本文利 用机械装置代替软件程序，实现双目视觉测量[2] 。

1 测量实验的原理
1.1 基于两个不同摄像机的测量方法测深度 1.1.1 双目视觉测量原理 双目立体视觉测量是根据视差原理并利用两个摄像 机从不同的位置获取同一被测物体的两幅图像，通过计 算图像对应点间的位置偏差（视差），来获取被物体三维 几何信息[1] 。摄像机标定的目的是建立有效的摄像机成 像模型，并确定摄像机的内外参数属性，用来正确建立 空间坐标系中被测物点和它在图像像素坐标系下的像素 点之间的对应关系[3] 。立体匹配的目的是根据对提取特 征点建立特征点间的对应关系[1] 。总体来说就是采用极 线约束条件将同一个空间坐标系下的空间物点在左右两 幅图像中的像素点立体匹配起来，并得到相应的视差， 从而恢复空间物点的三维信息[1] 。
作者：李雅梅