摘要：自抗扰控制(ADRC)理论提出以来，已在不少地方得到应用。然而，由于其非线性的结构，难于分析其稳定性。而后美国的高志强教授提出了改进的线性自抗扰控制(LADRC)方法，方便了参数整定。然而，现实问题中提出了更高的抗扰要求。本文结合经典直流电机模型，首先研究了自抗扰控制在不同扰动下的响应特点，再基于LADRC设计参数自适应控制方法；然后受数控前瞻控制启发，设计了另一种独特的基于相平面的最优相轨迹规划控制策略。

关键词：线性自抗扰控制 线性方程组 惯量抗扰 最优相轨迹规划 加速度积分器

0 引言
电机位置控制在现代工业生产中占据十分重要的位置，如数控机床，工业机器人等[1-6]。传统控制采用串级PID加前馈的控制方式[7-8]，但是存在参数过多，整定麻烦的特点[9]。我国的韩京清研究员提出了自抗扰控制理论，而后衍生出线性自抗扰控制技术[10]，具有较好的效果。然而，这种抗扰只局限在外力抗扰，而对惯量波动的抗扰性较差[11]。本文从研究惯量波动对LADRC的影响出发，提出了一种基于直流电机经典模型的惯量自适应控制策略，并给出了参数的具体物理意义。另外，提出了另一种全新的状态空间相轨迹规划的位置自适应控制。
作者：王丹